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桁架机械手的分类

1.按负载能力分类

桁架机器人按负载能力大小可分为以下几类：

●轻载桁架机械手，负载能力≤100kg；

●中载桁架机械手，100kg＜负载能力＜1000kg；

●重载桁架机械手，负载能力≥1t。

2.按伺服轴数分类

桁架机器人按轴数可分为以下几类：

●两轴桁架机械手，通常为X轴和Z轴；

●三轴桁架机械手，即X、Y、Z三轴运动；

●多轴桁架机械手，即在三轴基础上增加旋转轴或地轨、天轨等；

桁架机械手下料过程的工作：

完成工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件， 然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到合适的高度，沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置，Z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升Z轴，再转入下一个上料过程。

以上工作安排的路径需要与桁架机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际情况较难满足，可以为机械臂再增加一个Y轴，这样数控机械臂就可以进行X-Y-Z三轴三维运动了，灵活度可以大大增强。

桁架式机器人代替人工操作可以完结一人操控操作数台数控机床，节省企业人工；用桁架式机器人代替人工操作可以事故的产生；桁架式机器人的工作时间可以一天一夜不间断，大大的提高了产品出产的功率，以上三点旁边面减轻了企业负担。

运用桁架式机器人似乎已经是企业工厂向全自动机器、全自动工厂迈出的重要一步，桁架式机器人的模块化制造使操作更简单，并且可以做到一人管控数台桁架式机器人设备，提高了企业出产的功率，一起也是在为企业减轻出产和人员的负担，尤其是在工厂出产投入的成本日渐高涨的今天，桁架式机器人的效果显得越发重要。